Появление в составе ВМФ СССР боевых кораблей, оснащенных ракетным оружием, потребовало создания эффективной системы обеспечения его применения. Такая система, состоявшая из комплекса средств дальней разведки и целеуказания, получила название «Успех». Одним из главных ее элементов стал самолет Ту-95РЦ (РЦ — разведчик-целеуказатель), предназначенный для радиолокационной, радиотехнической и фоторазведки надводных целей и целеуказания подводным лодкам, кораблям и береговым батареям, оснащенным управляемым ракетным оружием. Кроме того, на самолет возлагалась метеоразведка в районе цели.
Работы по самолету начались согласно постановлению Совмина СССР от 21 июля 1959 г. ОКБ-156 поручалось за два года спроектировать и построить опытный дальний разведчик Ту-95Р, оборудованный аппаратурой радиолокационной разведки морских целей и целеуказания подводным лодкам. В марте 1960 г. вышла директива МАП, согласно которой завод №18 обязан был в первом квартале 1961 г. дооборудовать серийный Ту-95 №510 специальной аппаратурой.
В течение двух последующих лет на этой машине сняли створки грузоотсека, зашили его и установили там бортовую часть аппаратуры системы «Успех», под грузоотсеком расположили обтекатель антенны обзорного радиолокатора, зашили люк отсека подвески осветительных авиабомб и под ним разместили обтекатель системы радиотехнической разведки «Квадрат-2», а в самом отсеке — аппаратуру этой системы, вместо антенны радиолокатора «Рубидий-ММ» установили ретранслятор системы «Успех», на концах стабилизатора разместили обтекатели антенной системы «Арфа».
В таком виде опытный разведчик-целеуказатель совершил первый полет с экипажем во главе с летчиком-испытателем И.К.Ведерниковым. 21 сентября 1962 г. самолет поступил на совместные государственные испытания, первый этап которых закончился 4 июня 1963 г. В Куйбышеве, Жуковском, Белой Церкви и Узине были выполнены 23 полета общей продолжительностью 107 ч 37 мин. Испытания выявили электромагнитную несовместимость элементов комплекса, а также их взаимное влияние по системе электроснабжения, что потребовало дополнительных летных исследований и задержало начало второго этапа испытаний до мая 1964 г. Он продолжался до декабря и включал 22 полета общей продолжительностью 212 ч 57 мин. В итоге новый комплекс удалось отработать.
Самолет летал на максимальную дальность, работал по реальным морским целям и устойчиво передавал информацию на командные пункты и корабли флота. Постановлением Совмина от 30 мая 1966 г. Ту-95РЦ был принят на вооружение авиации ВМФ. Кодовое обозначение НАТО — Bear-D.
В 1963 г., пока шли испытания и доводки, на куйбышевском заводе развернулось серийное производство нового самолета. Серийные машины отличались от опытной дополнительными системами радиотехнической разведки «Вишня» и «Ромб-4», обтекатели антенн которых были установлены в задней части фюзеляжа аналогично Ту-95МР. Кроме того, на серийных самолетах установили универсальную систему заправки топливом (по аналогии с Ту-95МР). Впоследствии Ту-95РЦ послужил базой для противолодочного Ту-142 и ряда его модификаций.
